在海洋探索中，水下機器人能在深�；虮�下進行海洋資源調查、估價、勘探、海底地形地貌攝影與繪圖、海底采樣、水文調查、海底石油管道與電纜的檢測與維修、海洋石油平臺和海洋工作站的檢測維護等[1]。而在水下進行抓取和移動的雙手可以使水下機器人平臺更好地應對具有挑戰性的場景。面向水下機器人的靈巧操作，加州伯克利大學在ICRA2020發表了一篇“Tactile sensing based on fingertip suction flow for submergeddexterous manipulation”的論文。作者引入了一種新型的觸覺傳感方法，在柔順的手的指尖處使用溫和的吸力流，如圖2所示，可以方便地應用到水下機器人。該方案的一個大好處是泵和傳感器可以安裝在靠近手臂的機器人底座上進行保護，并實現與機械手遠程連接。