智能巡線機器人所需的元器件并不太復雜，只需要一個傳感器就能做出Z簡單的智 能巡線機器人了。那么它的原理是什么呢?還是讓我們用圖來說明吧!如圖7- 1所示， 在完成巡線任務的程序中，讓小機器人每次檢測到黑線的時候就立即向左轉，而每當檢測 到白色地板的時候就立即向右轉。這樣機器人就會按照“之”字形的折線巡線前進了。用 這種方法巡線有個好玩的英文名字，叫作zig-zag, 也可以稱為“之”字形巡線法。

不過要注意的是，采用這種方法巡線的機器人，它的初始位置擺放可是有學問的。我 們一定要保證在巡線開始時，機器人傳感器的位置在靠近黑線的左側或者正好在黑線上。 這樣做的原因是顯然的，假設同學們一開始就把機器人放到線右邊的地板上，由于編寫的 程序讓機器人碰到白色地板就立刻往右轉，因此它就只能原地打轉了。

端口命令

還記得我們已經學過的那些命令嗎? digitalRead 、digitalWrite 、analogRead 、analogWrite、 pinMode 、delay。它們構成了Arduino 中Z為重要、Z為常用的功能，