提出了智能掘進(jìn)
多機(jī)器人協(xié)同控制方法和智能導(dǎo)航控制方法，構(gòu)建了“本地+近程+遠(yuǎn)程”的控制
系統(tǒng)架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了“數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)+虛實(shí)同動(dòng)”的智能掘進(jìn)多機(jī)器人遠(yuǎn)程智能測(cè)控。主
要技術(shù)創(chuàng)新包括：
1.提出了上下兩層、前后兩級(jí)的護(hù)盾式機(jī)體結(jié)構(gòu)，克服了履帶式掘進(jìn)裝備對(duì)
復(fù)雜煤巖條件下的適應(yīng)性難題，解決了臨時(shí)支護(hù)、截割穩(wěn)定性、平行作業(yè)等問(wèn)題，
實(shí)現(xiàn)了掘進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)整機(jī)安全、可靠、G效運(yùn)行。
2.建立了截割機(jī)器人與護(hù)盾式臨時(shí)支護(hù)機(jī)器人之間的穩(wěn)定性模型，研發(fā)了集
成于護(hù)盾式臨時(shí)支護(hù)機(jī)器人中的全寬橫軸截割機(jī)器人，提G了截割的自適應(yīng)性、
穩(wěn)定性和G效性。
3.提出了鉆錨和錨網(wǎng)運(yùn)輸機(jī)器人并行協(xié)同控制方法，研發(fā)了集鉆孔、錨固、
護(hù)幫、運(yùn)網(wǎng)、布網(wǎng)等功能于一體的鉆錨和錨網(wǎng)運(yùn)輸機(jī)器人，提G了鉆錨效率和可
靠性。
4.構(gòu)建了集“本地-近程-遠(yuǎn)程”控制的智能控制系統(tǒng)，研發(fā)了數(shù)字孿生驅(qū)動(dòng)的
遠(yuǎn)程虛擬測(cè)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了掘進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)截割、自主導(dǎo)航、多機(jī)協(xié)同與“人
-機(jī)-環(huán)”安全預(yù)警
附件：小保當(dāng)煤礦大斷面煤巷護(hù)盾式快速掘進(jìn)系統(tǒng)-陜西小保當(dāng)?shù)V業(yè)有限公司
利用慣性導(dǎo)航技術(shù)實(shí)現(xiàn)連采機(jī)定位、定姿，利用激光導(dǎo)引技術(shù)與慣性導(dǎo)航 互為基準(zhǔn)，連續(xù)測(cè)量，實(shí)現(xiàn)卷纜車(chē)自動(dòng)收放纜線距離
快速掘進(jìn)技術(shù)的應(yīng)用將傳統(tǒng)成巷周期由 10 個(gè)月縮短到 4 個(gè)月，采煤工作面巷道形成周期縮短了 60%，大幅度降低了掘巷周期和巷 道維護(hù)費(fèi)用
改變了礦井掘進(jìn)的生產(chǎn)模式，真正讓掘進(jìn)智能化與礦井 信息化無(wú)縫連接，顯著提G了礦井掘進(jìn)工作面設(shè)備的自動(dòng)化程度
盾構(gòu)機(jī)通過(guò)在 81405 G抽巷的成功應(yīng)用,單日G進(jìn)尺完 成 51m,刷新了全國(guó)同類(lèi)巷道G生產(chǎn)紀(jì)錄,月G進(jìn)尺完成 641m,平均班進(jìn) 10.13m,G班進(jìn) 28.2m
開(kāi)發(fā)智能化掘進(jìn)工作面視頻畫(huà)面拼接系統(tǒng)，投入使用G清寬光譜、紅外攝像 儀，G粉塵復(fù)雜現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境下，可清晰展示掘進(jìn)機(jī)機(jī)身和周邊環(huán)境
通過(guò)以太網(wǎng)采集掘進(jìn)工作面連運(yùn)的跨轉(zhuǎn)信號(hào),準(zhǔn)確掌握工作面出煤時(shí)間,利用霍爾傳感器采集膠帶機(jī)的運(yùn)行電流,準(zhǔn)確判斷膠帶機(jī)帶面上的煤量多少
黃白茨煤礦薄煤層智能化工作面具備采煤機(jī)記憶截割,支架自動(dòng)跟機(jī),人員定位閉鎖,遠(yuǎn)程集控和一鍵啟停等功能,薄煤層智能化工作面的人工干預(yù)率不到 10%
創(chuàng)建1077工作面精細(xì)模面型指導(dǎo)智能采煤;創(chuàng)建1076工作面切塊模型指導(dǎo)煤巷智能掘進(jìn)施工;創(chuàng)建109采區(qū)膠帶大巷邁步切塊模型指導(dǎo)盾構(gòu)機(jī)施工
GIS 分析平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了礦井地質(zhì)要素的關(guān)聯(lián)分析,地質(zhì)規(guī)律的推演預(yù)報(bào),并通 過(guò)以等值線,玫瑰圖等方式來(lái)展示煤層賦存,構(gòu)造展布,水文特征等分析成果
研發(fā)了集巡檢機(jī)器人多點(diǎn)移動(dòng)式測(cè)風(fēng),風(fēng)量遠(yuǎn)程定量智能化調(diào)節(jié);創(chuàng)新和規(guī)范了智能化煤礦崗位設(shè)置;開(kāi)發(fā)了全礦井網(wǎng)絡(luò)化智能防滅火監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)
有效保證現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)的真實(shí)性;實(shí)時(shí)評(píng)判各項(xiàng)作業(yè)的安全質(zhì)量水平;系統(tǒng)關(guān)聯(lián)各作業(yè)崗位的操作標(biāo)準(zhǔn)和技術(shù)指導(dǎo);形成數(shù)據(jù)資產(chǎn),系統(tǒng)提供多種查詢(xún)功能
統(tǒng)一智慧礦山工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng),打通感知數(shù)據(jù)和基于感知數(shù)據(jù)的智能應(yīng)用之間的屏障;RED-2D/3DGIS 提供多業(yè)務(wù)在線協(xié)同管理與位置服務(wù)
一張圖管理平臺(tái)深度整合了礦井現(xiàn)有各生產(chǎn)子系統(tǒng)和業(yè)務(wù)管理 系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了礦井智能化數(shù)據(jù)基于統(tǒng)一數(shù)據(jù)中臺(tái)的融合分析和綜合利用,為礦井 日常生產(chǎn)管理帶來(lái)諸多便利
利用模塊化數(shù)據(jù)機(jī)房歸納分析,借助G規(guī)格的集控中心下發(fā)決策指令, 形成了一套規(guī)范性,借鑒性較強(qiáng)的智慧化礦井信息基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)
統(tǒng)一的煤炭行業(yè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)模型體系;覆蓋井上井下作業(yè)過(guò)程的數(shù)據(jù)主題和專(zhuān)題庫(kù);桌面組態(tài)和云組態(tài)工具開(kāi)發(fā)一體化;支持礦井災(zāi)害應(yīng)急救援指揮和多系統(tǒng)的融合聯(lián)動(dòng)
遵從網(wǎng)絡(luò)切片邏輯完整,相互隔離以及可 定制化的原則,設(shè)計(jì)面向井下視頻監(jiān)控,可視化操控等 eMBB 場(chǎng)景和智能化工作 面等 uRLLC 場(chǎng)景的網(wǎng)絡(luò)切片方案
