控制系統是機器人的神經系統，用于控制驅動系統完成對應運動。在機器人中，控制系統根據指令及傳感信息，向驅動 系統發出指令，控制其完成規定的運動�？刂葡到y主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成。

主流的工業機器人廠商通常自行開發控制器。對于工業機器人而言，控制器是其核心的組成部分，因此現有的主流工業 機器人廠商會不同程度地自行開發控制系統。控制系統主要參與者包括兩類：一類是主流的大型機器人廠商，自主研發 控制器和控制算法，包括ABB、KUKA、發那科、國內的埃斯頓等；另一類則是專業的控制系統廠商，單獨售賣控制器， 提供可擴展和二次開發的硬件和軟件平臺，包括KEBA、貝加萊、倍福、國內的固G科技、英威騰、雷賽智能等。

人形機器人主要參與者公開信息不多，我們尚不了解其采用的控制器方案，未來將持續關注相關信息。供應鏈方面，目 前人形機器人生產規模較小，未來進入量產階段后，控制器將采用自產或外購定制尚不明朗，有待持續追蹤。

現階段機器人控制器類型及特點

PLC

系統簡單、可靠性G、體積小、環境適應性強，但不支持先進復 雜的算法，不滿足多軸聯動等復雜運動軌跡

PC-Based

系統通用性強、可拓展性強，能滿足復雜運動算法要求，抗干擾 能力強、開放性強，可進行二次開發和編程（語言除了傳統PLC 語言，還包括C++、Basic等語言）

專用控制

集成度G，性能穩定，滿足某個特定行業使用（早期用于機床L 域，后來在機械、工業機器人L域大范圍使用），價值較G